近年来，随着机器人技术的发展，高速、高精度、高负载重量比的机器人结构的应用引起了工业和航空航天领域的关注。 由于运动过程中关节和连杆的柔性效应增加，导致结构变形，降低了任务执行的准确性。 因此，必须考虑机器人机械臂结构的柔性特性，同时还必须考虑系统动力学，以实现柔性机械臂的高精度、有效控制。 柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性、强耦合、固结等特点。 模型的建立对于柔臂动力学的研究极为重要。 柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且是系统动态特性与控制特性之间存在机电耦合的非线性系统。 动态建模的目的是为控制系统的描述和控制器的设计提供依据。 一般控制系统的描述（包括时域中的状态空间描述和频域中的传递函数描述）与传感器/执行器的定位、执行器到传感器的信息传递密切相关，以及机械臂的动态特性。