机械臂是指高精度、多输入多输出、高非线性、强耦合的复杂系统。 由于其独特的操作灵活性，已广泛应用于工业装配、安全防爆等领域。

机械臂是一个复杂的系统，存在参数扰动、外部干扰、未建模动力学等不确定性。 因此，机械臂的建模模型也存在不确定性，针对不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联形成终端位姿。