1. 移动元素。 如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的零件。

2.导向装置。 它是为了确保手臂的正确方位并承受由于工件重量而产生的弯曲和扭转力矩。

3. 武器。 起到连接和承受外力的作用。 手臂上的零部件，如气缸、导杆、控制器等都安装在手臂上。

另外，根据机械臂运动和工作的要求，手臂上一般安装有管道、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等。 因此，手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度直接影响机械手的工作性能。